הבקר H-Bridge משמש לשליטה בכיוון ובקצב המנוע.
אנחנו משתמשים בבקר H-Bridge Motor Driver 1A שנקרא גם נקרא גם SN754410
נקנה ב Sparkfun, ניתן להשיג בחנויות אלקטרוניקה מקומיות.
בכדי להשתמש בבקר יש לבנות מעגל שמחבר אותו לארדווינו ולמנוע ה DC.
מעגל:
שלב 1
חברו את הארדווינו למטריצה. שימו את הבקר על המטריצה ושימו לב לכיוון (המגרעת במבנה של הרכיב צריכה לפנות שמאלה). שימו לב גם למיספור הרגליים של הרכיב שבתמונה – כך נדע לאיזה רגל לחבר חוטים בהמשך.
חברו את הארדווינו למטריצה. שימו את הבקר על המטריצה ושימו לב לכיוון (המגרעת במבנה של הרכיב צריכה לפנות שמאלה). שימו לב גם למיספור הרגליים של הרכיב שבתמונה – כך נדע לאיזה רגל לחבר חוטים בהמשך.
שלב 2
החוט האדום השמאלי מזין את הרכיב.
החוט האדום הימני (שכרגע לא מחובר לכלום, בעצם) יזין בהמשך את המנוע עצמו. כלומר, זה המתח שיגיע למנוע (בהמשך נראה למה מחברים אותו).
החוט האדום הימני (שכרגע לא מחובר לכלום, בעצם) יזין בהמשך את המנוע עצמו. כלומר, זה המתח שיגיע למנוע (בהמשך נראה למה מחברים אותו).
שלב 3
מוסיפים למעגל דיודות (אם קונים, עדיף לבקש מהמוכר דיודות שוטקי לפחות למתח של 50 וולט). שימו לב לכיוון הדיודות – לפי כיוון הפס המסומן עליהן.
שלב 4
מחברים את הדיודות לקו האדום העליון (אליו יחובר בהמשך המתח המזין של המנוע) וללקו הכחול התחתון (מינוס – ground).
שלב 5
מחברים את פין 1 של הבקר (התחתון השמאלי) ל +5V דרך נגד של 10 קילואוהם – זה מאפשר (Enable) באופן קבוע את פעולת המנוע.
מחברים את פין 1 של הבקר (התחתון השמאלי) ל +5V דרך נגד של 10 קילואוהם – זה מאפשר (Enable) באופן קבוע את פעולת המנוע.
שלב 6
חיבור הארדואינו – שימו לב – אם רוצים שליטה על מהירות המנועים ולא רק על הכיוון, צריך לחבר לפינים שרשום לידם PWM.
שלב 7
חיבור המנוע
שלב 8
בשלב זה נחבר את הרכיב למקור המתח של המנוע. יש מספר אפשרויות:
אפשרות א: הארדווינו משמש כמקור הכח למנוע
אם מחברים מנוע חלש, אפשר להשתמש בוסת המתח של הארדואינו כמקור מתח. אם לא בטוחים, אפשר להתחיל ככה ולהרגיש מדי פעם את הוסת (הרכיב השוכב שמחובר בין ה- USB לחיבור הספק החיצוני של הארדואינו). אם הוא מתחמם מאד (כואב לגעת בו), צריך לעבור למקור מתח חיצוני.
אם מחברים מנוע חלש, אפשר להשתמש בוסת המתח של הארדואינו כמקור מתח. אם לא בטוחים, אפשר להתחיל ככה ולהרגיש מדי פעם את הוסת (הרכיב השוכב שמחובר בין ה- USB לחיבור הספק החיצוני של הארדואינו). אם הוא מתחמם מאד (כואב לגעת בו), צריך לעבור למקור מתח חיצוני.
שלב 8א – אופציה לחיבור מקור המתח של המנוע לוסת של הארדואינו. מחברים את הפס האדום העליון של המטריצה לפס האדום התחתון.
אפשרות ב’ – המנוע חובר למקור הכח של הארדווינו
חיבור מקור המתח של המנוע למקור המתח החיצוני של הארדואינו (בד”כ סוללת 9V או ספק 12V). כדאי לשים לב שהמנוע לא יעבוד כלל אם הארדואינו לא יחובר למקור חיצוני. שימו לב לדרישות המתח של המנוע – אם מחברים אותו למתח גבוה מדי, הוא עלול להישרף.
חיבור מקור המתח של המנוע למקור המתח החיצוני של הארדואינו (בד”כ סוללת 9V או ספק 12V). כדאי לשים לב שהמנוע לא יעבוד כלל אם הארדואינו לא יחובר למקור חיצוני. שימו לב לדרישות המתח של המנוע – אם מחברים אותו למתח גבוה מדי, הוא עלול להישרף.
שלב 8ב – אופציה לחיבור מקור המתח של המנוע למקור המתח החיצוני של הארדואינו. מחברים את הפס האדום העליון של המטריצה לפין Vin של ארדואינו.
אפשורת ‘: חיבור למקור מתח חיצוני נפרד
חיבור מקור המתח של המנועים ישירות לסוללה (או כמה סוללות, או ספק), לא דרך הארדואינו. במקרה כזה, יש לחבר את הפלוס של הסוללה לרגל 8 של הרכיב (תחתונה ימנית) ואת המינוס שלה – ל- gnd של הארדואינו (למשל דרך הפס הכחול התחתון של המטריצה).
חיבור מקור המתח של המנועים ישירות לסוללה (או כמה סוללות, או ספק), לא דרך הארדואינו. במקרה כזה, יש לחבר את הפלוס של הסוללה לרגל 8 של הרכיב (תחתונה ימנית) ואת המינוס שלה – ל- gnd של הארדואינו (למשל דרך הפס הכחול התחתון של המטריצה).
שלב 9
אם רוצים לחבר עוד מנוע, צריך להוסיף את החוטים המצויינים: חיבור פין 1 של הרכיב לפין 9 שלו (enable למנוע השני), חיבור עוד שני פינים מהארדואינו וחיבור המנוע השני.
אם רוצים לחבר עוד מנוע, צריך להוסיף את החוטים המצויינים: חיבור פין 1 של הרכיב לפין 9 שלו (enable למנוע השני), חיבור עוד שני פינים מהארדואינו וחיבור המנוע השני.
תוכנה:
על-מנת לעצור את המנוע, נכבה את שני הפינים השולטים עליו:
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
על-מנת לסובב לכיוון אחד בחצי מהירות (128 מתוך 255):
digitalWrite(5, LOW);
analogWrite(6, 128);
על-מנת לסובב לכיוון השני ברבע מהירות:
analogWrite(5, 64);
digitalWrite (6, LOW);
קישורים נוספים:
הסבר מ ITP
הסבר מה Lab של ITP
דיון בנושא מהפורום שלarduino.cc